钢琴谱通常用五线谱（一般拥有双行谱表，即高音、低音谱表）记载。五线谱记谱是目前世界上通用的记谱法。在五根等距离的平行线上，标以不同时值的音符及其他记号来记载音乐的一种方法。
五线谱的前身可追溯到中世纪的纽姆记谱法及有量记谱法。纽姆谱以横线为标准，用符号表示音的高低，但不显示音值长短。从7世纪起，这种记谱法出现于欧洲天主教堂内，最初只用1根线代表F音高，11世纪经阿雷佐的圭多逐步发展成4根线。规定音高为d、f、a、c，并将f线画成红色，c线画成黄色（后成为五线谱中高音及低音谱号的起源）。13世纪有人使用第5根线，成为五线谱的前身。16世纪又有加线的办法，使音高的记载更完备。
有量记谱法为13世纪科隆教士弗兰科创始。这种记谱法用音符、休止符和记号严格规定了音的长短，是对纽姆谱的补充和丰富。在1450年左右，音符是涂以黑色的，称为有量黑符，以后改用空心音符，称为有量白符，这种记谱法在西方使用到17世纪左右。
五线谱在前两者的基础上出现，到17世纪逐步完善，18世纪开始定型而沿用至今。如小节线原用于文字谱，17世纪末被五线谱所采用；升降记号通用于18世纪，表情记号取有量记谱法；装饰音记号源于纽姆谱，17世纪系统化用于五线谱。
五线谱传入中国，最早见于文字记载的是1713年的《律吕正义》续编，书中记述了五线谱及音阶、唱名等。五线谱在中国逐步流传和使用，则于19世纪中叶以后随西方传教士的传教及新学的兴办而有所推广。