历史上，人们最早发明的乐器都是弦乐器，如各种古琴、吉他。后来，有一个酷爱研究机械的意大利人，他觉得弦乐器弹起来很费力而且伤害手指，于是潜心发明一种新的乐器，利用杠杆原理使人仅仅通过敲击按键就可以听到琴弦发出的乐音。终于制作出了一个简易的小模型，就是钢琴的雏形。
当时的意大利国王十分喜爱音乐，于是他拿着自己的小乐器献给了国王，但是琴的音域才十几个音，加上琴弦是用普通的绳子改良而成，发出的声音又弱又难听，用一个小盒子装着，所以国王不但没有赏赐那个制琴人，还命人把琴砸掉。
又过了很多年，一位德国的音乐家偶然在一本书中看到设计图纸，于是决定按图纸重新改良，将琴键个数增加，把琴弦换成羊肠材质，与小提琴的琴弦材质相仿，这才使钢琴这一乐器第一次展现在世人眼中，当时在欧洲音乐界引起很大的反响。
钢琴为什么叫Piano？
钢琴已有200年以上的历史。最初，它是一部可以改变力度的键盘乐器，钢琴的琴槌击弦后被弹回，这就使得各种力度对比成为可能，既能发出弱音，又能发出强音，并因此而获得Pianoforte（意思是能发出弱音Piano和强音Forte）这样一个形象的名字。但是后来，西班牙语却采用不正确的缩写字piano(即今译钢琴)，将表示强音的“forte”略去，只保留表示弱音的“piano”，而沿用至今。
Piano为什么译作钢琴？
汉语译作“钢琴”，既非意译，也非音译。翻开史书，古钢琴几次由外国人带入中国，有各种不同的叫法。
1600年，意大利著名传教士利玛窦来到北京，朝见皇帝的贡品中就有一架击弦古钢琴。利玛窦在北京居住30多年，大力介绍西方各种文化（主要是宗教文化），还曾编写过一本《西琴曲意》，就是古钢琴的弹奏方法。这时称古钢琴为“洋琴”和“西琴”。
清朝皇帝康熙不仅是一位掌管国家大权的统治者，而且还是一位学者。对儒学、数学及水利等颇有研究，也喜欢音律。康熙曾跟葡萄牙传教士徐日升学过古钢琴。或许，康熙皇帝是我国第一位键盘乐器学习者也未可知。这时称古钢琴为“铁丝琴”。
1840年，鸦片战争，很多欧洲商人对中国市场产生了极大的兴趣，做各种生意的商人纷纷来到中国。历史学家范文澜先生在编写的《中国近代史》中写道：“一个极著名的欧洲商行向华输入了大批钢琴。为了推销，牟取暴利，商人就大肆宣传，说钢琴里面的材料是钢制成的，所以会这样重。从此，一传十、十传百，国人便开始称它为“钢琴”，以后约定俗称，这种称呼也就延续下来。
实际上，现代钢琴中除钢丝弦之外，80%的材料是用木料制成的，另外20%是用生铁作为支架材料，钢琴原本无“钢”而言。